Владимир Сергеевич Бояринцев родился 27 февраля 1921 года в Петрограде (ныне — Санкт-Петербург) в рабочей семье. В 1935 году окончил семь классов школы, после чего работал в Ленхлебторге.

В июле 1941 года был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию и направлен на фронт Великой Отечественной войны. К декабрю 1944 года старший сержант Владимир Бояринцев командовал отделением кабельно-телеграфной роты 359-го отдельного батальона связи 23-го стрелкового корпуса 46-й армии 2-го Украинского фронта. Отличился во время освобождения Венгрии. В ночь с 4 на 5 декабря 1944 года, несмотря на вражеский огонь, Бояринцев переправился через Дунай к югу от Будапешта и сумел проложить линию связи, что обеспечило командованию корпуса управление передовыми подразделения. На следующий день отделение Бояринцева проложило через Дунай ещё две линии связи. Сам Бояринцев принимал участие в отражении семнадцати вражеских контратак, в ходе которых гранатами лично уничтожил две огневые точки противника.Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года старший сержант Владимир Бояринцев был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» .После окончания войны Бояринцев продолжил службу в Советской Армии. Участвовал в Параде Победы.

В 1962 году в звании подполковника был уволен в запас, работал в Кишинёве начальником особого отдела на заводе «Мезон» . Умер 8 апреля 1997 года.